Wir können den recht allgemeinen Begriff der Freiheit in verschiedenen Hinsichten weiter differenzieren. Unter negativer Freiheit verstehen wir die Freiheit von etwas, also z.B. die Freiheit von Zwang (Unabhängigkeit). Unter positiver Freiheit verstehen wir die Freiheit zu etwas, z.B. die Freiheit zu tun, was wir wollen. Genau dies bezeichnet unsere Handlungsfreiheit: Wir können unseren Willen ungehindert in eine Handlung überführen, also unseren Willen kausal realisieren. In der Regel verstehen wir unter Freiheit genau diese Art von Freiheit, und wir betrachten sie als diejenige Freiheit, die uns genügt. Allerdings gibt es noch eine andere Art von Freiheit, die man Willensfreiheit nennt. Dahinter steckt der Gedanke, dass wir immer auch sicherstellen müssen, dass der Wille, den wir in eine Handlung überführen wollen, unser Wille ist, und dass er nicht fremdbestimmt ist oder von anderen manipuliert wird. Willensfreiheit besagt also, dass wir nicht nur tun, sondern auch wollen können müssen, was wir wollen, d.h. dass wir willentlich unseren Willen bestimmen und bilden können. Gegen die Auffassung von Willensfreiheit wurden immer wieder verschiedene Argumente vorgebracht zugunsten der weniger voraussetzungsvollen Auffassung von Handlungsfreiheit. Denn wieso sollten wir, wenn wir etwas wollen, das, was wir wollen, noch einmal wollen? Genügt es nicht, etwas zu wollen, und dies dann auch zu können? Wenn wir etwas wollen, dann wollen wir doch etwas, und es zählt nur noch die Frage, ob wir dies auch tun können – so der grundlegende Einwand der Vertreter der Handlungsfreiheit gegenüber der anspruchsvolleren Theorie der Willensfreiheit.

Der US-amerikanische Philosoph Harry Frankfurt hat Willensfreiheit analog zu Handlungsfreiheit bestimmt: „Genauso wie die Frage nach der Freiheit einer Handlung darauf zielt, ob sie auch die Handlung ist, die der Betreffende ausführen möchte, so bezieht sich die Frage nach der Willensfreiheit darauf, ob der Wille, den einer hat, der Wille ist, den er haben möchte […] Die Frage nach der Willensfreiheit betrifft nicht das Verhältnis zwischen dem, was jemand tut, und dem, was er tun möchte, sondern sie betrifft die Wünsche selber.“ (76f.)

hat Kant die Frage aufgeworfen, was eigentlich unser eigenes Wesen ist, das willensfrei genannt werden soll, und aus dem die Handlungen erfolgen. Er hat Willensfreiheit im Sinne der Autonomie („Selbst-Gesetzgebung“) weiter bestimmt. Willensfreiheit bedeutet demnach, dass wir unser Wollen und Handeln immer an Gesetzen orientieren, die wir uns selbst gegeben haben. Die Gesetze, die unser Wollen und Handeln bestimmen, sind also unsere eigenen Gesetze (autonom) und keine fremden Gesetze (heteronom). Entscheidend für Kants Verständnis von Willensfreiheit als Autonomie ist, dass diese Gesetze, durch die wir willensfrei handeln können, moralische Gesetze sein müssen. Damit wir willensfrei genannt werden können, müssen wir unsere Maximen, also subjektiven Handlungsgrundsätze, nach dem kategorischen Imperativ ausrichten, d.h. sie müssen vernünftig verallgemeinerbar sein. Alle anderen Gesetze als das moralische Gesetz sind nach Kant keine autonomen, sondern nur heteronome Gesetze, wie etwa unser individuelles Streben nach Lust und Glück. Hier stellen sich mehrere Fragen: Ist unser eigentliches Wesen wirklich im Grunde moralischer Natur, d.h. sind die eigentlich guten bzw. normativen Gründe für unsere Handlungen immer moralische Gründe? Wie kann ich mir aus Freiheit ein Gesetz geben, wenn ich doch, um dies aus Freiheit tun zu können, eigentlich immer schon unter einem Gesetz stehen muss?

Es lassen sich in der aktuellen Debatte um Willensfreiheit verschiedene Positionen unterscheiden:

(A) Kompatibilismus: Willensfreiheit ist mit dem Determinismus, also der kausalen (bzw. naturgesetzlichen) Bestimmtheit der Welt, vereinbar und kann auf dieser Basis vorkommen.

(B) Inkompatibilismus: Willensfreiheit ist mit dem Determinismus nicht vereinbar.

Hier lassen sich nun zwei Arten des Inkompatibilismus weiter unterscheiden:

(B1): (Harter) Determinismus: Der Determinismus ist wahr, und deswegen sind wir nicht (willens)frei (z.B. durch die Annahme eines neuronalen Determinismus); Problem: Wir sind dann nicht für unsere Handlungen verantwortlich.

(B2): Liberarianismus: Der Determinismus ist falsch, und deswegen sind wir (willens)frei; Problem: Gibt es naturgesetzliche „Lücken“? Ist Freiheit mit dem Indeterminismus vereinbar?

Das Problem von Determinismus und Kompatibilismus stellt sich so für die Handlungsfreiheit nicht. Denn hier wird ein bestimmter Wille bereits vorausgesetzt und nicht mehr weiter gefragt, wie dieser Wille zustande kam bzw. ob er heteronom bestimmt ist. Es geht allein um die Frage, ob der Wille in eine Handlung überführt werden kann oder nicht.