Das Verhältnis von Freiheit des Willens bzw. Autonomie und Sittlichkeit bzw. dem kategorischen ist nach Kant analytisch. Wir können diesen „durch bloße Zergliederung des Begriffs“ aus dem Begriff der Autonomie erlangen. Denn Autonomie des Willens besagt ja, sich ein eigenes Gesetz – das Sittengesetz – zu geben. Das Prinzip der Sittlichkeit – der kategorische Imperativ – ist nach Kant jedoch ein „synthetischer Satz“. Denn wenn wir den Begriff des „schlechthin guten (absoluten) Willens“ analysieren, so stoßen wir dabei nicht darauf, dass er einem allgemeinen Gesetz unterliegen muss. Er könnte z.B. auch im Sinne des Utilitarismus – welchen Kant ablehnt – ein Wille sein, der den größten Nutzen hervorbringt. Kant bemerkt, dass wir einer Art logischen Zirkel unterliegen, wenn es um die Frage geht, wie wir Sittlichkeit und Freiheit des Willens begründen sollen. Wir müssen uns als freie Wesen denken, um uns als autonome und sittliche Wesen verstehen zu können, und wenn wir uns als autonome und sittliche Wesen verstehen, dann müssen wir uns als freie Wesen denken. Kant wirft ferner die Frage auf, wie überhaupt kategorische Imperative möglich sind. Er vertritt die These, dass wir als endliche Vernunftwesen zwei „Welten“ angehören – der intelligiblen und der Sinnenwelt. Wenn wir uns als freie Wesen denken, dann verstehen wir uns als außerhalb der bloßen Naturkausalität stehend, weil wir selbst aus uns heraus spontan handeln können. Wären wir jedoch nur intelligible Wesen, dann handelten wir immer schon so, dass wir dem Sittengesetz entsprächen, so dass es uns nicht geboten werden müsste. Es muss uns deswegen geboten werden, weil wir zugleich noch der empirischen Sinnenwelt angehören, d.h. Neigungen besitzen, die dem Sittengesetz zuwider laufen. Kant argumentiert, dass das Verhältnis von empirischen Neigungen zum Sittengesetz demjenigen von sinnlicher Anschauung und Verstandeskategorien in seiner theoretischen Philosophie entspricht, insofern beides synthetische Verhältnisse sind.