Im Dritten Buch seiner „Nikomachischen Ethik“ bestimmt Aristoteles die Freiwilligkeit oder das Gewollte (gr. hekousía) als dasjenige, wodurch wir Lob und Tadel erhalten. Die Unfreiwilligkeit oder das Ungewollte (gr. akousía) hingegen bestimmt er als dasjenige, wodurch uns verziehen wird oder wir Mitleid erfahren. Freiwilligkeit und Unfreiwilligkeit werden also bei Aristoteles vor dem Hintergrund ihrer lebensweltlichen (juristischen) Konsequenzen aus betrachtet. Das Ungewollte oder die Unfreiwilligkeit bestimmt Aristoteles als dasjenige, was durch Zwang oder aufgrund von Unwissenheit geschieht. Etwas ist dann erzwungen und nicht freiwillig, wenn seine Bewegursache (gr. arché) außerhalb des Akteurs liegt. Hier kann man freilich weiter fragen, ob nicht auch die Unwissenheit ihren Grund im handelnden Akteur hat, etwa dann, wenn man sich selbst belügt. Auch gibt es Situationen, in denen Handlungen teils erzwungen, teils freiwillig sind, etwa dann, wenn man, um ein größeres Unheil abzuwenden, ein geringeres Übel wählen kann. Rein freiwillig ist eine Handlung dann, wenn ihre Bewegursache in uns selbst liegt und wir die Bedingungen kennen, unter denen sie erfolgt.

Aristoteles unterscheidet vom gewollten Handeln (hekousía) noch den Vorsatz bzw. die Entscheidung und Wahl (prohaíresis). Der Vorsatz ist zwar etwas Gewolltes, jedoch nicht dasselbe wie das Gewollte. Vielmehr ist der Vorsatz ein besonderer Fall des Gewollten, der Reflexion voraussetzt, so dass Kinder und Tiere, obwohl sie wollen können, nicht vorsätzlich handeln, da ihr Wollen sich nur auf das Angenehme und Unangenehme richtet. Vom Vorsatz ist der Wunsch streng zu unterscheiden, da der Vorsatz niemals auf Unmögliches gerichtet sein kann, der bloße Wunsch hingegen schon. Der Vorsatz ist nicht allein auf ein bestimmtes Ziel gerichtet, wie es der Wunsch ist, sondern immer auch schon auf die konkreten Mittel, die zum Erreichen des Zieles erforderlich sind. Deswegen impliziert der Vorsatz immer schon Überlegung (gr. lógos) und Denken (gr. diánoia).