Kant unterscheidet ein „Reich der Zwecke“ von einem „Reich der Natur“. Ersteres ist durch das Sittengesetz vernünftig bestimmt, letzteres durch das Naturgesetz. Während in ersterem der Mensch als Zweck an sich selbst existiert, existiert in letzterem alles nur als Mittel zum Zweck. Kant spricht auch von einem „mundus intelligibilis“, also einer vernünftigen Welt, der wir als vernünftige Wesen angehören, sofern wir uns moralisch bestimmen. Das Sittengesetz ist mit Blick auf den Menschen als endliches Vernunftwesen ein autonomes Gesetz, weil der Mensch sich diesem frei selbst unterwirft, indem er seine Maximen auf ihre vernünftige Verallgemeinerbarkeit hin prüft. Sofern eine Maxime vernünftig verallgemeinerbar, d.h. autonom gegeben ist, ist sie erlaubt, sofern nicht, ist sie nicht erlaubt Kant bezeichnet es als ein „Paradox“, dass die reine Achtung vor dem Sittengesetz, welches er als eine „Idee“ bezeichnet, die keinen konkreten Handlungszweck verfolgt, sondern ein allgemeines Gebot formuliert, die Würde des Menschen begründet. Die Unabhängigkeit einer Maxime von subjektiven Neigungen, d.h. ihre bloße formale vernünftige allgemeine Struktur, macht, dass der Mensch zum autonom gesetzgebenden „Glied im Reich der Zwecke“ wird. Der Mensch als endliches Vernunftwesen ist mit dem Sittengesetz durch moralische Nötigung bzw. Verbindlichkeit verbunden, was Kant auch als Pflicht bezeichnet. Anders verhält es sich bei einem heiligen Wesen, dessen Wille notwendigerweise mit dem Sittengesetz übereinstimmen, so dass hier die Pflicht entfällt. Unter Heteronomie versteht Kant im Gegensatz zur Autonomie einen Willen, der sich nicht durch das Sittengesetz formal bestimmt, sondern durch konkrete Gegenstände und Zwecke, d.h. von Gesetzen, die außerhalb von ihm, in der Natur liegen. Auf diese Weise bestimmt sich der Wille heteronom durch hypothetische Gesetze, die einen externen Zweck ihm vorgeben, der nicht in ihm selbst liegt. Ein Beispiel für Heteronomie ist der hypothetische Imperativ „ich soll nicht lügen, wenn ich bei Ehren bleiben will“. Ein Beispiel für Autonomie ist der kategorische Imperativ: „ich soll nicht lügen, ob es mir gleich nicht die mindeste Schande zuzöge“.